リハビリテーションの語源はラテン語で、re(再び)+ habilis(適した)、すなわち「再び適した状態になること」「本来あるべき状態への回復」などの意味を持つ。また、猿人と原人の中間に意味するホモ・ハビリス(homo habilis)「器用なヒト」が、道具を使い人間にふさわしいの意味でも用いられ、適応、有能、役立つ、生きるなどの意味も含有し、リハビリテーションの語源ともいわれている。
他に「権利の回復、復権」「犯罪者の社会復帰」などからの意味合いがある。なお、ヨーロッパにおいては「教会からの破門を取り消され、復権すること」も意味している。このように欧米ではリハビリテーションという言葉は非常に広い意味で用いられている。
ケア(care)とは、広い意味では、世話や配慮、気配り、メンテナンスなどをすること。乳幼児の世話からペット、衣服の管理まですべてケアと呼ぶ。狭義では、看護、介護のことをいう。但し、看護でのケアは正しくは「看護ケア」というのが正式な呼び名。
ケアには、弱者、患者、障害者の世話をして「あげる」といった強者からのサービスというニュアンスがあるようで、アメリカの障害者福祉の領域では、careを嫌って、attendant serviceといった表現も使われたり、看護でも care giving とか、caringといった表現も使われる。日本では、外来語のケアには特にその表現の適正か否かでの議論はない